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西安交通大學(xué)陳霸東教授、清華大學(xué)游科友副教授、哈爾濱工程大學(xué)張勇剛教授、大連理工大學(xué)莊嚴教授、浙江大學(xué)劉勇教授、南京航空航天大學(xué)賴際舟教授、美團資深研究科學(xué)家黃國權(quán)教授、東北大學(xué)方正研究員、天津大學(xué)田栢苓教授、哈爾濱工業(yè)大學(xué)孫光輝教授、國防科技大學(xué)張禮廉副教授等11位專家參加本次論壇并作報告，來自省內(nèi)外高校、企業(yè)和研究所的500多名師生以線上或線下的方式參與了本次會議。論壇由南京航空航天大學(xué)賴際舟教授和哈爾濱工程大學(xué)張勇剛教授主持。
論壇主席、哈爾濱工程大學(xué)智能科學(xué)與工程學(xué)院院長趙玉新教授致開幕詞。趙玉新教授對本次論壇進行了簡要介紹，對參會嘉賓、老師和同學(xué)表示了歡迎和感謝，希望本次論壇能夠促進智能化時代無人系統(tǒng)智能感知、導(dǎo)航與控制技術(shù)方面的交流和進步。
張勇剛教授回顧了中國自動化大會的發(fā)展歷程，對今年即將在北京召開的“2021中國自動化大會”進行了詳細的介紹和宣傳，并預(yù)祝2021中國自動化大會圓滿舉辦。
論壇首先由西安交通大學(xué)的陳霸東教授帶來題為《最小誤差熵與最大互相關(guān)熵學(xué)習(xí)理論與方法》的學(xué)術(shù)報告。報告中，陳教授介紹了利用熵函數(shù)構(gòu)建機器學(xué)習(xí)目標函數(shù)的優(yōu)勢，系統(tǒng)地闡述了最小誤差熵和最大互相關(guān)熵學(xué)習(xí)理論、方法以及在多個領(lǐng)域的應(yīng)用。
第二位報告人為來自清華大學(xué)的游科友副教授，報告題目為《基于機理模型與數(shù)據(jù)的智能控制及其實現(xiàn)》。報告介紹了模型預(yù)測控制算法的基本原理與思想，以及報告人針對模型預(yù)測控制算法難以在嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)的問題，通過算法優(yōu)化，最終實現(xiàn)了模型預(yù)測控制算法在FPGA上運行的過程。
第三位報告人為來自哈爾濱工程大學(xué)的張勇剛教授，報告題目為《復(fù)雜噪聲環(huán)境下卡爾曼濾波算法及其應(yīng)用》。報告首先引出工程應(yīng)用中復(fù)雜噪聲干擾帶來的問題，接著通過非高斯噪聲學(xué)生t密度建模的方式，設(shè)計了智能融合算法，提高了狀態(tài)估計的性能和魯棒性，并以水下協(xié)同定位為場景驗證了所提算法的優(yōu)越性。
第四位報告人為來自大連理工大學(xué)的莊嚴教授，報告題目為《移動機器人面向室外場景的長期自主環(huán)境適應(yīng)》。報告從多源感知數(shù)據(jù)與融合的角度出發(fā)，詳細介紹了利用以激光雷達為主傳感器的移動機器人平臺對大范圍復(fù)雜三維場景的地圖構(gòu)建與維護，并指明了該領(lǐng)域的研究重點和技術(shù)發(fā)展趨勢。
第五位報告人為來自浙江大學(xué)的劉勇教授，報告題目為《多源融合SLAM-現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)》。報告介紹了SLAM技術(shù)逐漸從基礎(chǔ)研究走向深度的實踐應(yīng)用，強調(diào)了在面臨實際復(fù)雜多變以及大規(guī)模的場景中時，采用多傳感器、多源信息以及多種特征手段的多源融合SLAM將會是未來SLAM技術(shù)發(fā)展的重點。
第六位報告人為來自南京航空航天大學(xué)的賴際舟教授，報告題目為《不依賴衛(wèi)星的無人系統(tǒng)自主感知與導(dǎo)航技術(shù)》。報告以實現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下的自主導(dǎo)航、感知、識別為背景，分別介紹了視覺/激光雷達自主導(dǎo)航定位技術(shù)、復(fù)雜環(huán)境感知與相對定位技術(shù)、面向相對/絕對多源融合信息的即插即用融合技術(shù)，并以自制無人車平臺在復(fù)雜場景下的應(yīng)用與所獲得的杰出成果展現(xiàn)了所介紹技術(shù)的重要作用。最后，賴教授對未來該領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展做了詳細的總結(jié)。
第七位報告人為美團資深研究科學(xué)家黃國權(quán)教授。報告題目為《視覺慣性SLAM和三維空間AI》。報告首先介紹了經(jīng)典的VIO算法MSCKF和SLAM領(lǐng)域基于可觀測性方法的狀態(tài)估計一致性問題，接著介紹了以相機為主的多傳感器融合在SLAM中的實現(xiàn)方法和黃國權(quán)教授在這一領(lǐng)域的最新成果。
第八位報告人為來自東北大學(xué)的方正研究員，報告題目為《移動機器人魯棒感知與自主導(dǎo)航：從2維/3維到多維到未來》。方正研究員通過對從2D到復(fù)雜環(huán)境的具有魯棒感知能力的移動機器人的介紹，引申出基于深度學(xué)習(xí)的自主導(dǎo)航方法和基于神經(jīng)形態(tài)的自主導(dǎo)航方法在SLAM領(lǐng)域的廣闊前景，并探討了相關(guān)技術(shù)在實際應(yīng)用中的挑戰(zhàn)與未來發(fā)展。
第九位報告人為來自天津大學(xué)的田佰苓教授，報告題目為《可重復(fù)使用運載器實時再入軌跡姿態(tài)協(xié)同控制》。報告圍繞可重復(fù)使用運載器的制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計流程，從離線再入飛行軌跡設(shè)計、實時最優(yōu)反饋制導(dǎo)律設(shè)計、多變量干擾補償控制、自適應(yīng)多變量干擾補償控制、多變量預(yù)設(shè)性能控制、控制舵分配等關(guān)鍵工作著手，為可重復(fù)使用運載器設(shè)計了具有實時軌跡重規(guī)劃能力的先進制導(dǎo)控制方法。
第十位報告人為來自哈爾濱工業(yè)大學(xué)的孫光輝教授，報告題目為《運動目標感知、測量與抓捕關(guān)鍵技術(shù)分析》。報告中提出了在空間運動目標抓捕過程中所存在的目標的感知、測量和柔性抓捕問題，指出了空間柔性抓捕過程控制的難點，并著重闡述了這些問題的解決辦法。
最后一位報告人為來自國防科技大學(xué)的張禮廉教授，報告題目為《仿生導(dǎo)航技術(shù)》。報告圍繞仿生感知與導(dǎo)航，基于軍事應(yīng)用需求介紹了仿生感知與導(dǎo)航的概念內(nèi)涵、關(guān)鍵技術(shù)與發(fā)展瓶頸，并詳細闡述了航向約束+環(huán)境感知+學(xué)習(xí)推斷的仿生導(dǎo)航模式。
本次論壇共11個主題報告，涵蓋了熵學(xué)習(xí)、魯棒自適應(yīng)狀態(tài)估計、智能模型預(yù)測控制等感知、導(dǎo)航與控制領(lǐng)域前沿理論，以及復(fù)雜環(huán)境下大范圍長期自主的多源融合SLAM、可重復(fù)使用運載器的先進制導(dǎo)控制、空間飛行器的運動目標抓取、仿生導(dǎo)航等關(guān)鍵技術(shù)，體現(xiàn)了理論創(chuàng)新與實際應(yīng)用的緊密結(jié)合。
櫛風(fēng)沐雨六十載，砥礪前行續(xù)華章，作為中國自動化學(xué)會成立六十周年主題活動之一，本次論壇促進了智能感知、導(dǎo)航與控制領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)的交叉與融合，為從事無人系統(tǒng)智能感知、導(dǎo)航與控制技術(shù)研究的青年才俊提供了前沿交流平臺。
來源：論壇組委會
