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圖1.研討會組委會和報告專家在線合影

下午14:00分，精彩的研討會報告正式開始。首先由華中科技大學張海濤教授帶來了“基于生物集群動力學相變調(diào)控的自主無人系統(tǒng)集群協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與核心裝備”為主題的分享報告。張教授的報告從應(yīng)用角度出發(fā)，深入剖析自然界群體智能演化機理對于水空跨域自主無人系統(tǒng)集群協(xié)同領(lǐng)域的應(yīng)用機理，揭示集群構(gòu)型切換相變的機理，展示了無人艇集群巡邏、圍捕、勘測、污染治理等任務(wù)驅(qū)動的協(xié)同控制器，以及在大灣區(qū)海洋測繪、資源勘測、重大海洋設(shè)施與航道監(jiān)測等重大場景應(yīng)用。張教授的報告引起了熱烈的討論，其中對于無人船規(guī)劃和無人車規(guī)劃的難點區(qū)別、模擬器環(huán)境仿真等問題與聽眾進行了交流。

圖2. 華中科技大學張海濤教授作報告

緊接著，上海海事大學朱大齊教授帶來了“無人潛水器水下搜救關(guān)鍵技術(shù)與系統(tǒng)”的報告分享。朱教授的報告圍繞深海水下環(huán)境的目標搜救及搜索控制問題，介紹無人智能潛水器水下目標搜索關(guān)鍵技術(shù)，包括水下環(huán)境地圖構(gòu)建，水下搜索路徑規(guī)劃與路徑跟蹤控制技術(shù)。最后介紹水下搜救潛水器系統(tǒng)研發(fā)與應(yīng)用，無人潛水器水下搜救未來發(fā)展與應(yīng)用需求。朱教授的報告戰(zhàn)略意義顯著，在深海搜救等問題中具有十分明顯的應(yīng)用價值。

圖3. 上海海事大學朱大奇教授作報告

延續(xù)朱教授的學術(shù)熱度，北京科技大學的賀威教授帶來了“協(xié)作機器人智能控制”的主題分享。報告圍繞協(xié)作機器人高精度跟蹤控制問題，介紹了多約束條件下不確定機器人智能控制算法，并聚焦機器人與環(huán)境物理交互問題，分析了復雜環(huán)境下協(xié)作機器人阻抗控制策略，進一步考慮多機器人協(xié)同作業(yè)和人機協(xié)作場景，闡述了協(xié)作機器人的協(xié)同控制方法，介紹了基于以上智能控制策略研發(fā)的智能分揀系統(tǒng)、人機協(xié)作系統(tǒng)等，最后對相關(guān)研究領(lǐng)域予以展望。賀老師的報告引起了與會聽眾的激烈討論，在人機協(xié)作的意圖理解與動作行為預(yù)測的耦合上，進行了深入的交流討論。

圖4.北京科技大學賀威教授作報告

本次研討會下半場的報告由上海大學蒲華燕教授帶來，蒲教授以“醫(yī)工結(jié)合中的智能機器人技術(shù)”為主題，針對生物力學的重要科學內(nèi)涵及其應(yīng)用，深入講述了一種可對多種尺度生物樣本進行細胞三維力學激勵及行為表征的智能機器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)融合了矢量磁場調(diào)控、高精度測量、精準定點微注射等多項關(guān)鍵技術(shù)。可在模擬生理狀態(tài)下，面向單細胞、組織、胚胎等不同尺度生物樣本，對其細胞及細胞內(nèi)部亞結(jié)構(gòu)進行精準三維力學激勵和高分辨力學行為表征。為揭示生物力學在調(diào)控細胞及生命體行為的作用機制提供數(shù)據(jù)支撐，為腫瘤學、發(fā)育學、腦科學等生物醫(yī)學的發(fā)展提供重要科學儀器，同時也為基于生物物理體征的信號通路探索及相關(guān)藥物研發(fā)提供創(chuàng)新手段。蒲老師的報告涉及到精密微觀測量，內(nèi)容非常震撼。

圖5.上海大學蒲華燕教授作報告

緊接著，同濟大學的張皓教授以“智能車的規(guī)劃與控制”為主題，分享了課題組在無人駕駛中，如何針對車輛的運動學模型和動力學模型，采用模型預(yù)測控制，引入事件觸發(fā)機制，實現(xiàn)路徑跟隨這一問題。在無人車規(guī)劃中，如何融合局部規(guī)劃層與控制層，設(shè)計帶有避障功能的跟蹤控制策略，使車輛檢測到障礙物時能夠?qū)崟r自動得出避障路徑。并特別介紹了基于多層激光雷達與雙層特征的智能車自主定位，獲得了厘米級的定位精度。并展示了同濟大學第三代無人車。張教授的報告內(nèi)容引起了廣泛的關(guān)注，多位聽眾期待進行深入的交流討論。

圖6.同濟大學張皓教授作報告

最后，國防科技大學的徐凱教授以“自主與協(xié)同式未知環(huán)境三維重建與感知”為主題，分享了課題組在機器人自主與協(xié)同式三維場景幾何重建和語義理解方面的若干工作，包括：方向場引導的未知場景自主三維掃描與重建，多機器人協(xié)同三維掃描與重建，基于機器人主動交互的場三維景分割，以及物體感知引導下的三維場景自主重建。徐教授的報告通俗易懂，深入淺出的介紹了三維場景自主定位與重建方面的最新進展和成果，引起了大家的共鳴。

圖7. 國防科技大學徐凱教授作報告。

經(jīng)過十分緊湊的研討會報告分享，六場報告引起了2000余人的在線觀看。反響十分熱烈。

來源：大會組委會